技術文章

當前頁面: 三分彩五星定位胆官网 >技術文章 >CANOpen轉PROFINET網關配置

澳洲三分彩计划软件官方:CANOpen轉PROFINET網關配置

--CANOpen網關配置案例

供稿:開疆智能自動化 2019/8/16 10:38:32

0 人氣:491

  • 關鍵詞: CANOpen轉PROFINET CANOpen轉PN
  • 摘要:開疆智能CANOpen轉PROFINET網關型號為KJ-PNG-105.用途是把CANOpen總線設備接入PROFINET網絡中。本網關可解析EDS文件,免去PDO,SDO映射,配置更方便。

三分彩五星定位胆官网 www.oqjuhd.com.cn

使用方法

配置???/p>

 1. 正確連接電源,通過 MiniUSB 口將 KJ-PNG-105 與 PC 相連,給 KJ-PNG-105 上電;

 2. 打開配置軟件,根據需求在配置軟件中進行配置(請參考配置軟件的使用方法);

 3. 點擊工具欄中的“下載”按鈕,將配置下載到 KJ-PNG-105 中;

 4. 當下載完成后,會提示“是否重啟設備”,點擊“是”;

 5. 在 STEP7 中配置相應的組態,包括要配置的???,目標設備(KJ-PNG-105)的 IP 地址及設備名稱;

 6. 將 STEP7 的組態配置下載到 PLC 中;

 7. 等待大約 10 秒,KJ-PNG-105 會與 PLC 之間建立連接,此時 OK 燈亮。

  Profinet 配置

GSD安裝過程

 

KJ-PNG-105 型產品使用 GSD 文件“GSDML-V2.33-KJ-PNG-105-20190610”,如圖所示

選擇 GSD 路徑

選擇安裝文件

 設備組態

 雙擊設別和網絡然后按照如下圖的路徑拖動添加 KJ-PNG-105 設備???/p>

添加設備??楹筧縵巒妓?/p>

創建PROFINET網絡

 

PROFINET 網絡創建成功,如下圖所示

雙擊 KJ-PNG-105 設備進入子??樘砑?/p>

根據實際需求添加子??槿縵巒妓荊?/p>

配置 KJ-PNG-105 的 IP 地址

配置 PLC 的 IP 地址

執行編譯和下載

CANOpen 介紹

CANopen 協議是由 CiA 協會針對 CAN 協議的不完整性而定義出來的一個更高層次的協議——應用層協議。通信接口和協議軟件提供在總線上收發通信對象的服務。不同 CANopen 設備間的通信都是通過交換通信對象完成的。這一部分直接面向 CAN 控制器進行操作。對象字典描述了設備使用

 

的所有的數據類型,通信對象和應用對象。對象字典位于通信程序和應用程序之間,向應用程序提供接口,應用程序對對象字典進行操作就可以實現 CANopen 通信。應用程序包括功能部分和通信部分,通信部分通過對對象字典進行操作實現 CANopen 通信,而功能部分則根據應用要求實現。

服務資料對象(SDO)

服務資料對象(SDO):可用來存取遠端節點的對象字典,讀取或設定其中的資料。提供對象字典的節點稱為 SDO server,存取對象字典的節點稱為 SDO client。SDO 通訊一定由 SD

 

1. client 開始,并提供初始化相關的參數。

  CANopen 的術語中,上傳是指由  SDO server  中讀取資料,而 下載 是指設定  SDOserver 的資料

通過使用索引和子索引(在 CAN 報文的前幾個字節),SDO 使客戶機能夠訪問設備(服務器)對象字典中的項(對象)。

 SDO 通過 CAL 中多元域的 CMS 對象來實現,允許傳送任何長度的數據(當數據超過 4 個字節時分拆成幾個報文)。

協議是確認服務類型:為每個消息生成一個應答(一個 SDO 需要兩個 ID)。SDO 請求和應答報文總是包含 8 個字節(沒有意義的數據長度在第一個字節中表示,第一個字節攜帶協議信息)。 SDO 通訊有較多的協議規定。

 各種傳輸幀格式:

SDO 用來訪問一個設備的對象字典。訪問者被稱作客戶 (client),對象字典被訪問且提供所請求服的 CANopen 設備別稱作服務器(server)??突У?nbsp;CAN 報文和服務器的應答 CAN 報文總是包含 8字節數據(盡管不是所有的數據字節都一定有意義)。一個客戶的請求一定有來自服務器的應答。

1.3.2 PDO

PDO 用來傳輸實時數據,數據從一個生產者傳到一個或多個消費者。數據傳送限制在 1 到 8 個字節(例如,一個 PDO 可以傳輸最多 64 個數字 I/O 值,或者 4 個 16 位的 AD 值)。PDO 通訊沒有協議規定。PDO 數據內容只由它的 CAN ID 定義,假定生產者和消費者知道這個 PDO 的數據內容。

 

每個 PDO 在對象字典中用 2  個對象描述:

 

PDO 通訊參數:包含哪個 COB-ID 將被 PDO 使用,傳輸類型,禁止時間和定時器周期。

 

PDO 映射參數:包含一個對象字典中對象的列表,這些對象映射到 PDO 里,包括它們的數據長度(bits)。生產者和消費者必須知道這個映射,以解釋 PDO 內容。PDO 消息的內容是預定義的(或者在網絡啟動時配置的):

 

映射應用對象到 PDO 中是在設備對象字典中描述的。如果設備(生產者和消費者)支持可變 PDO 映射,那么使用 SDO 報文可以配置 PDO 映射參數。

 PDO  可以有多種傳送方式:

 

同步非周期:由遠程幀預觸發傳送,或者由設備子協議中規定的對象特定事件預觸發傳送。

 

同步周期:傳送在每 1 到 240 個 SYNC 消息后觸發。

 

異步遠程幀觸發傳送。

 

異步由設備子協議中規定的對象特定事件觸發傳送。

 

一個 PDO 可以指定一個禁止時間,即定義兩個連續 PDO 傳輸的最小間隔時間,避免由于高優

先級信息的數據量太大,始終占據總線,而使其它優先級較低的數據無力競爭總線的問題。禁止時間由 16 位無符號整數定義,單位 100us。

一個 PDO 可以指定一個事件定時周期,當超過定時時間后,一個 PDO 傳輸可以被觸發(不需要觸發位)。事件定時周期由 16 位無符號整數定義,單位 1ms。

 

 NMT??榭刂?/p>

 只有 NMT-Master 節點能夠傳送 NMT Module Control 報文。所有從設備必須支持 NMT ??榭刂品?。NMT Module Control 消息不需要應答。NMT 消息格式如下:

當Node-ID=0,則所有的NMT從設備被尋址。CS是命令字,可以取如下值:

 NMT節點?;ぃ∟MT Node Guarding)

 

通過節點?;し?,MNT主節點可以檢查每個節點的當前狀態,當這些節點沒有數據傳送時這種服務尤其有意義。

 

NMT-Master節點發送遠程?。ㄎ奘藎┤縵攏?/p>

 

NMT-Slave節點發送如下報文應答:

數據部分包括一個觸發位(bit7),觸發位必須在每次節點?;びΥ鷸薪惶嬤謾?”或者“1”。觸發位在第一次節點?;で肭笫敝夢?”。位0到位6(bits0~6)表示節點狀態,可為下表中的數值。

心跳報文(Heartbeat)

狀態可為下表種的數值

當一個Heartbeat節點啟動后它的啟動報文是其第一個Heartbeat報文。Heartbeat消費者通常是NMT-Master節點,它為每個Heartbeat節點設定一個超時值,當超時發生時采取相應動作。一個節點不能夠同時支持Node Guarding和Heartbeat協議。

  NMT Boot-up

NMT-slave 節點發布 Boot-up 報文通知 NMT-Master 節點它已經從 initialising 狀態進入pre-operational狀態。

應急指示對象:

 應急指示報文由設備內部出現的致命錯誤觸發,由相關應用設備已最高優先級發送到其它設備。

 適用于中斷類型的錯誤報警信號。

 一個應急報文由8字節組成,格式如下:

NMT狀態控制過程:CANopen 啟動過程,可以用節點狀態轉換圖表示這兩種初始化過程,如下圖所示。

注意:

 

圖中括號內的字母表示處于不同狀態那些通訊對象可以使用。

 

a. NMT , b. Node Guard , c. SDO , d. Emergency , e. PDO , f. Boot-up

 

狀態轉移(1-5由NMT服務發起),NMT命令字(在括號中):

 

1: Start_Remote_node (0x01)

 

2:Stop_Remote_Node (0x02)

 

3: Enter_Pre-Operational_State (0x80)

 

4: Reset_Node (0x81)

 

5:Reset_Communication (0x82)

 

6:設備初始化結束,自動進入Pre_Operational狀態,發送啟動消息

 

在任何時候NMT服務都可使所有或者部分節點進入不同的工作狀態。NMT服務的CAN報文由CAN頭(COB-ID=0)和兩字節數據組成;第一個字節表示請求的服務類型(‘NMT command specifier’),第二個字節是節點ID,或者0(此時尋址所有節點)。

 

設備進入準備狀態后,除了NMT服務和節點?;し瘢ㄈ綣С植⑶壹せ畹幕埃┩?,將停止通訊

配置軟件

 

配置??樾枰褂門渲萌砑?,用戶可以從光盤或者網站上獲取并安裝,用戶使用網關配置軟件可以輕松完成 KJ-PNG-105 的配置,從上到下分別分標題欄、菜單欄、工具欄、設備樹,以及配置區,下面詳細說明這 5 分部的功能,主界面如下圖:

運行

數據交換:KJ-PNG-105 的 ProfiNet 網絡和 CANOpen 網絡之間的數據轉換是通過“映射”關系來建立的。在 KJ-PNG-105 中有兩塊數據緩沖區,一塊是輸入緩沖區(1.5K 字節),地址范圍為 0x000-0x5ff;另一塊是輸出緩沖區(1.5K 字節),地址范圍同樣為 0x000-0x5ff。

ProfiNet從站

假定用戶配置的輸入數據的長度為 L1,輸出數據的長度為 L2。KJ-PNG-105 會把[0x000,L1]地址范圍內的數據發送到 ProfiNet 網絡中,當從 ProfiNet 網絡接收到數據是,KJ-PNG-105 會將數據寫到[0x000,L2]地址范圍內。

軟件安裝

在安裝 CANOpen Configuration Tools(以下簡稱 CCT)軟件時,推薦使用的計算機配置如表所示。

環境

類型

型號

硬件環境

顯示器

彩色CRT


輸入輸出

標準鍵盤,鼠標


USB接口

至少一個2.0接口


顯卡

分辨率支持 1280×1024


CPU

Intel Pentium 2.4GHz 以上


內存

512M  以上


硬盤

10G 以上

軟件環境

操作系統

Windows7


應用軟件

CANOpen Configuration Tools V1.0.3.7 

安裝 CCT 軟件的主要步驟如下所述。

 第 1 步 啟動安裝向導,雙擊安裝包,彈出如下圖,點擊下一步:

第 2 步 選擇安裝位置,選擇安裝位置,點擊下一步:

第 3 步 開始安裝選擇安裝,點擊開始安裝

第 4 步 正在安裝

 

安裝過程需要幾分鐘:

第 5 步 安裝完成提示

 

安裝完畢,彈出“CCT 安裝完成向導”窗口。鼠標左鍵單擊“完成”立即運行 CCT,如下圖所示。

用戶界面介紹

 

用戶界面主要有以下部分構成,如圖 4.19:

 

標題欄

 

用于顯示軟件的名稱,如果打開或保存了一個 CanOpen 配置工程,那么也將顯示其所在的路徑。

 

菜單欄

 

提供軟件所支持的工程文件操作,比如打開、保存;以及工程的下裝與串口設置。

 

工具欄

 

用于快速訪問菜單欄中的各個功能。

 

設備樹

 

用于組態需要的硬件設備,一共分為兩個區域,分別是:

 

Master Device(主站設備)

 

列出組態到工程中的主要設備,主設備只能添加一個。

 

Slave Devices(從站設備)

 

列出組態到工程中的從屬設備,從屬設備可以添加多個。

 

 配置區

 

用于詳細配置主設備與從設備的信息,只有當選擇了對應的設備時,才會在配置區顯示其信息,該區域包含如下 4 個頁面。

 

General Properties(通用屬性)

 

設備的概述與總體信息,比如設備名稱、廠商信息。

 

Error Control(錯誤控制)

 

錯誤控制,用于配置設備是工作在心跳模式,還是監聽模式

 

PDO Parameters(PDO 參數)

 

提供對 RPDO 與 TPDO 對象的參數控制。

 

Device Parameters(設備參數)

 

提供對設備的通信區域、制造商區域,以及標準化區域等內容的組態配置。

開始使用

 

該部分將用一個最簡單的流程來說明本軟件的使用方法。

 

創建新工程

 

啟動 CanOpen Configuration,軟件會自動創建一個空的工程,如圖所示。

 

添加主要設備

 

單擊工具欄中的“Add Device”,彈出“Device Catalog”對話框,如圖 2.1 所示。然后從“Master Device”列表中選擇“KJ-105”作為主要設備,點擊“OK”返回主界面。

添加從屬設備:單擊工具欄中的“Add Device”,彈出“Device Catalog”對話框,如下圖所示。添加 SSD Drives 890 v1.x 作為從屬設備。

刪除從設備

單擊左鍵選中設備,然后右擊鼠標彈出選中“Delete Device”,如下圖所示。刪除 SSD Drives 890 v1.x 作為從屬設備。

配置串口:單擊工具欄上的“Settings”按鈕,彈出“Serial Port Selection”對話框,如圖所示。 選擇或輸入要使用的串口,然后單擊 OK 按鈕返回主界面。

生成下裝文件

 

單擊工具欄上的“Build”按鈕,生成下裝用的二進制文件。如果生成過程中沒有錯誤,那么會彈出“Build Success!”確認框

下裝

 將生成的二進制文件,通過串口下載到硬件。如果下裝時沒有生成文件,那么會自動生成需要的文件。

 保存工程

 單擊“File”菜單中的“Save”,文件名為 GetStart,將當前工程保存到硬盤上,以便后續可以繼續使用。這里默認的后綴名為.canproj,代表是一個 CanOpen 的工程文件。

 配置視圖操作

  ProfiNet配置:點擊主站設備 KJ-105 的設備參數:

上述參數描述如下:

 

設備名稱:描述此設備在 ProfiNet 網絡中的名稱;

 

IP 地址:KJ-PNG-105的設備 IP 地址;

 

子網掩碼:KJ-PNG-105的設備子網掩碼;

 

網關地址:KJ-PNG-105在局域網的網關地址;

  導入新的EDS文件

將 EDS 考入安裝目錄下的“Canopen Configurations\Devices\EDS”,比如采用默認的安裝目錄則考入到“C:\Program Files\KaiJiang\Canopen Configurations\Devices\EDS”目錄下即可,重新打開軟件。

PDO參數

 設備參數

錯誤控制

心跳(生產者時間,消費者時間)

 

節點?;ぃㄊ鼗な奔?,壽命因子)

 

心跳和節點?;のコ饈褂?,

 

心跳一般從站作為生產者,主站作為消費者,主站監視從站

 

節點?;ぃ褐髡廄肭蟠誘咀刺?,從站上報狀態給主站,用于相互監視。

數據映射

加載和保存配置

 保存配置工程

 在【文件】中選擇【保存】,可以將配置好的工程以.canproj 文件保存,如下圖所示:

 加載配置工程

 

在【文件】中選擇【打開】,可以將保存的.canproj 文件打開。

機械尺寸:尺寸:40mm(寬)×110mm(高)×74mm(深)

安裝方法:35mm DIN  導軌安裝

審核編輯(王靜)
更多內容請訪問 開疆智能自動化(//home.gongkong.com/profile/?uid=2017031410450700001)

手機掃描二維碼分享本頁

工控網APP下載安裝

工控速派APP下載安裝

 

我來評價

評價:
一般